کنترل موتور dc با استفاده از pid (کنترل کننده تناسبی، انتگرالی، مشتق گیر) خود تنظیم به روش فازی

موتورهای جریان مستقیم به صورت گسترده دارای کاربردهای فراوانی دارند که به علت قابلیت اطمینان بالا و هزینه های پائین آنها است و به طور گسترده در رباتیک و تجهیزات الکتریکی مورد استفاده قرار می گیرد که علت استفاده آنها کنترل ساده سرعت یا موقعیت این نوع موتورها است.بنابراین کنترل سرعت این نوع موتورهای الکتریکی اهمیت ویژه ای برخوردار است همچنین از علت های دیگری از این نوع موتورها استفاده می شودسازگاری موتورهای جریان مستقیم با سیستم های جدید دیجیتالی می باشد. موتورهای الکتریکی جریان مستقیم به دلیل مصرف انرژی کمتر نسبت به سایر ماشین های الکتریکی باعث افزایش بهره وری و کاهش مصرف انرژی می شود. ما در این پروژه کنترل یک موتور جریان مستقیم را با استفاده از یک pid خود تنظیم انجام می دهیم. منظور از خود تنظیم بودن کنترلر pid محاسبه هوشمند مقادیر kd,ki,kp است که ما از روش فازی برای محاسبه مقادیر kd,ki,kp استفاده می کنیم که توسط روش منطق فازی این مقادیر محاسبه گردیده و به کنترلر pid اعمال می شود. ما در روش منطق فازی برای هر یک از مقادیر kd,ki,kpیک تابع عضویت تعریف می کنیم. خروجی کنترل کننده فازی مقادیر محاسبه شده متغیرهای kd,ki,kpخواهد بود که براساس ورودی های کنترلر فازی محاسبه گردیده است. کنترلر فازی ایجاد شده دارای دو ورودی است که یکی از آن اختلاف بین سرعت مرجع و سرعت واقعی موتور است و دیگری تغییرات در خطای سرعت موتور است. ابتدا ما 2 کنترل کننده فازی را طراحی نموده که توابع عضویت انها یکسان می باشد و فقط قوانین فازی انها برای بهبود عملکرد سیستم تغییر داده ایم در پایان برای کاهش مقدارماکزیمم فرا جهش سیستم , دو سیستم را با یک کلید شرطی با هم ترکیب می-نماییم. طراحی و شبیه سازی کنترل کننده pid خود تنظیم در سیمولینک نرم افزار متلب صورت می گیرد. استفاده از کنترل فازی برای ایجاد و طراحی یک pid خود تنظیم برای محاسبه متغیرهای kd,ki,kpحالت ماندگار و به طور کلی باعث بهبود پاسخ استاتیکی سیستم نسبت به pid معمولی می گردد.